hearとlistenの違い
hearは「何かを聞く」で、listenは「耳を傾ける」というのはいいとして、なぜlistenにtoと前置詞が続くかってことなんだが、おそらく
I listen (my ear) to X. （「私の耳・意識を向けるぜ！Xへ！！」）
というイメージがあるんじゃないかなぁ（google）。listenには「（耳・意識を）」という目的語が暗に隠れた「向ける」という動詞というように（古英語ではそうだったりして？）。となるとgoも同じ感じかな。
I go (my body) to X. （「私の体・意識を向けるぜ！Xへ！！」）
いかがなもんでしょう。
追記：
これからするとlookも同じようにいけそうですね。で、視線なので尖ったイメージで例えばatが続くと。
I look (my eye) at X. （「私の視線・意識を向けるぜ！Xへ！！」）