機械制御分野
上里英輔 准教授
制御理論とその応用研究
制御理論における制御系設計の一つのアプローチは、対象システムの挙動を数式モデルで記述し、そのモデルに対して制御目的を達成するような制御器を設計することである。
現在、ディスクリプタシステムと呼ばれる数式モデルを対象とした制御系解析・設計法の研究に取り組んでおり、制御系設計用CADで容易に取り扱える計算方法の構築を行なっている。
また、応用面では、システム同定法を用いた RCヘリコプタのモデリングおよびその姿勢制御、人間や環境との接触情報を考慮したロボットアームの制御法、無線によりコンピュータとデータの送受を行なう小型移動ロボットの研究を行なっている。
中園邦彦 准教授
進化戦略等に基づく最適化の応用による機械の制御
港湾や高層ビル等の建設現場において、荷物の輸送や移動手段として使用されて いる機械装置にクレーンシステムがあります。このクレーンの運転の際に必要と なる制御技術は、吊り荷の振動の揺れを抑制しながら目標位置へと素早く移動さ せることです。このクレーン制御では、運転操作に慣れた者による熟練した操縦 技術が必要となります。しかしながら、熟練した高度な技術を有する操縦者は 徐々に減少しています。そこで、熟練運転者と同等な吊り荷の安定化運転操作の 技術性能を有する知能機械装置の開発が求められています。我々の研究室では、 クレーンの吊り荷の振れ止め安定化制御系の設計法の一つとして、人工脳を工学 的にモデル化したニューラルネットワークを用いた制御器を開発しています。ま た、人間と同様にニューラルネットワークを学習させ、賢くする必要がありま す。そこで、生物の進化の過程を模擬した遺伝的アルゴリズム（GA）を採用し、 良好な制御性能を有するニューラルネットの制御器を学習（最適化）させています。 他にも、これらの制御系設計法を用いて、自動車の自動操舵制御に関する研究も行っています。
